Установка ROS

Для тех, кто планирует работать из Windows:

Устанавливаем ROS2 Iron Irwini

это версия для Ubuntu 22, для более актуальных версий вам придётся
по аналогии установить соответствующую версию. Это не сложно

Инструкции по устновке приведены на сайте: https://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

Всё стандартно, но есть пара важных моментов:

  1. Выбираем вариант: sudo apt install ros-iron-desktop

  2. После установки выполняем:

echo “source /opt/ros/iron/setup.bash” >> ~/.bashrc

~/.basrc - это файл, запускаемый при каждом включении консоли. Указанная команда добавляет в конец файла строчку, указанную в кавычках. В результате при каждом входе в консоль, будет загружаться необходимое для работы ros2 окружение. Если это не сделать, то source /opt/ros/iron/setup.bash придётся вызывать при каждом включении консоли.