Написана нода, позволяющая катамарану совершать оборот радиусом 5 и...

Написана нода, позволяющая катамарану совершать оборот радиусом 5 и увеличивающий этот радиус на определённую величину, реализовано задание со звёздочкой, теперь Course Over Ground можно мониторить в топике через rqt (раздел /waterstrider/pose)