diff --git a/lesson_06/pid_node.py b/lesson_06/pid_node.py
index 6c390a5828b2978fbcf490f1b8891926e177a912..32e079a80f8e4dfd1f33f26d70fc5f91fc14dc69 100644
--- a/lesson_06/pid_node.py
+++ b/lesson_06/pid_node.py
@@ -18,9 +18,9 @@ class PID(Node):
         self.config['kp'] = self.declare_parameter('kp', 0.0).value
         self.config['ki'] = self.declare_parameter('ki', 0.0).value
         self.config['kd'] = self.declare_parameter('kd', 0.0).value
-        self.config['clamp'] = self.declare_parameter('clamp', 1.0).value
-        self.config['angular'] = self.declare_parameter('angular', False).value
-        self.config['inverted'] = self.declare_parameter('inverted', False).value
+        self.config['clamp'] = self.declare_parameter('clamp', 1.0).value #чтобы не подавать большое воздействие
+        self.config['angular'] = self.declare_parameter('angular', False).value #Угловое воздействие
+        self.config['inverted'] = self.declare_parameter('inverted', False).value #Инвертируем
         self.add_on_set_parameters_callback(self.parameter_callback)
         self.get_logger().warn(f"Parameters updated {self.config}")
 
diff --git a/lesson_06/step_0.py b/lesson_06/step_0.py
index c318b1005a99a72d19ee35d92b881158bd44153b..bb1356146a5f510b2fad12ff0a0fc17733f2e578 100644
--- a/lesson_06/step_0.py
+++ b/lesson_06/step_0.py
@@ -1,21 +1,16 @@
 import rclpy
 from rclpy.node import Node
-
-from geometry_msgs.msg import Twist
-from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Pose
-
-from tf_transformations import euler_from_quaternion
-
-import math                                                                    
+from geometry_msgs.msg import Twist, PoseStamped, Pose
+from transformations import euler_from_quaternion
+import math
 
 def angle_diff(a1, a2):
-    a = a1-a2
-    return (a+math.pi)%(2*math.pi)-math.pi
+    a = a1 - a2
+    return (a + math.pi) % (2 * math.pi) - math.pi
 
 def get_yaw_from_quaternion(q):
     return euler_from_quaternion([q.x, q.y, q.z, q.w])[2]
 
-
 class RurMover(Node):
     def __init__(self):
         super().__init__('controller')
@@ -48,13 +43,10 @@ class RurMover(Node):
 
 def main(args=None):
     rclpy.init(args=args)
-
     mover = RurMover()
-
     rclpy.spin(mover)
-
     mover.destroy_node()
     rclpy.shutdown()
 
-if __name__ == '__main__':
+if __name__ == 'main':
     main()
\ No newline at end of file
diff --git a/lesson_06/step_1.py b/lesson_06/step_1.py
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..a2bbb848f97c19c1b1b59eede3ef1d52bfa8ab8a
--- /dev/null
+++ b/lesson_06/step_1.py
@@ -0,0 +1,97 @@
+import rclpy
+from rclpy.node import Node
+from geometry_msgs.msg import Twist, PoseStamped, Pose
+from transformations import euler_from_quaternion
+import math
+import subprocess
+
+def angle_diff(a1, a2):
+    a = a1 - a2
+    return (a + math.pi) % (2 * math.pi) - math.pi
+
+def get_yaw_from_quaternion(q):
+    return euler_from_quaternion([q.x, q.y, q.z, q.w])[2]
+
+class RurMover(Node):
+    def __init__(self):
+        super().__init__('controller')
+        self.publisher_twist = self.create_publisher(Twist, '/waterstrider/twist_command', 10)
+        self.pose_subscriber = self.create_subscription(PoseStamped, '/waterstrider/ground_truth_to_tf_waterstrider/pose', self.pose_callback, 10)
+        self.publisher_pose = self.create_publisher(PoseStamped, '/waterstrider/pose', 10)
+        self.previous_pose = None 
+        self.radius = 5.0  # Задаём начальный радиус круга
+        self.radius_growth_rate = 5 # На сколько радиус увеличивается после каждого прокрута
+        self.SIDE_TIME = 10.0
+        self.LINEAR_SPEED = 1.1 #Линейная скорость
+        self.timer = self.create_timer(self.SIDE_TIME, self.pub_timer_callback)
+
+    def pose_callback(self, msg):
+        heading = get_yaw_from_quaternion(msg.pose.orientation)
+        self.get_logger().info('Current heading: "%f"' % heading)
+        
+        # вычисление линейной и угловой скоростей для кругового движения
+        linear_velocity = self.LINEAR_SPEED
+        angular_velocity = linear_velocity / self.radius  # v = ωr -> ω = v/r
+        
+        msg_pub = Twist()
+        msg_pub.linear.x = linear_velocity
+        msg_pub.angular.z = angular_velocity
+        self.publisher_twist.publish(msg_pub)
+
+        if self.previous_pose is None:
+            self.previous_pose = msg.pose
+            return
+        
+        # Получение текущих координат
+        current_x = msg.pose.position.x
+        current_y = msg.pose.position.y
+        current_z = msg.pose.position.z  # Добавлено получение координаты Z
+
+        # Получение предыдущих координат
+        previous_x = self.previous_pose.position.x
+        previous_y = self.previous_pose.position.y
+        
+        # Расчет дельты координат
+        delta_x = current_x - previous_x
+        delta_y = current_y - previous_y
+
+        # Вычисление угла COG
+        cog_radians = math.atan2(delta_y, delta_x)
+        psi_x = cog_radians  # Угол psi к оси X
+
+        # Вывод значения геопозиции и COG в консоль
+        self.get_logger().info(f'X={current_x}, Y={current_y}, Z={current_z}, psi_X={psi_x}')
+
+        # Обновление предыдущих координат
+        self.previous_pose = msg.pose
+        # Создание сообщения с текущими координатами и ориентацией
+        pose_msg = PoseStamped()
+        pose_msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
+        pose_msg.header.frame_id = "world"  # или другой frame_id, если необходимо
+        pose_msg.pose.position.x = current_x
+        pose_msg.pose.position.y = current_y
+        pose_msg.pose.position.z = current_z
+
+        # Копирование ориентации из входящего сообщения
+        pose_msg.pose.orientation = msg.pose.orientation
+
+        # Публикация сообщения
+        self.publisher_pose.publish(pose_msg)
+
+
+    def pub_timer_callback(self):
+        # Увеличиваем радиус следующего круга
+        self.radius += self.radius_growth_rate
+        self.get_logger().info('New radius: "%f"' % self.radius)
+    
+    
+
+def main(args=None):
+    rclpy.init(args=args)
+    mover = RurMover()
+    rclpy.spin(mover)
+    mover.destroy_node()
+    rclpy.shutdown()
+
+if __name__ == 'main':
+    main()
\ No newline at end of file