diff --git a/launch/step_0.launch.py b/launch/step_0.launch.py
index cea1f5a3b42016b2fe842153b878522543e75059..aab3dd7f42abb0fb7ffa5bae58b75392b983fa11 100644
--- a/launch/step_0.launch.py
+++ b/launch/step_0.launch.py
@@ -11,9 +11,17 @@ def generate_launch_description():
             name='sim'
         ),
         Node(
-            package='lesson_05',
-            namespace='',
-            executable='step_0',
-            name='square'
+            package='lesson_05', #указывает на имя пакета, к которому относится данный узел (node). В данном случае, узел относится к пакету 'lesson_05'.
+            namespace='', #определяет пространство имен, в котором находится узел. В данном случае, пространство имен пустое, что означает, что узел находится в
+            # глобальном пространстве имен.
+            executable='step_0', #указывает на исполняемый файл, который будет запущен для данного узла. В этом случае, исполняемый файл называется 'step_0'.
+            name='square' #задает имя данного узла. В данном случае, узел называется 'square'.
+        ),
+        Node( #В данном примере, указан пакет 'rqt', который содержит исполняемый файл 'rqt'.
+            package='rqt', #указывает на имя пакета, к которому относится нода. В данном случае, узел относится к пакету 'rqt'
+            namespace='', #определяет пространство имен, в котором находится узел. В данном случае, пространство имен пустое, что означает, что узел находится в
+            # глобальном пространстве имен.
+            executable='rqt', #указывает на исполняемый файл, который будет запущен для данного узла. В этом случае, исполняемый файл называется 'rqt.
+            name='some_rqt' #задает имя данного узла. В данном случае, узел называется 'some_rqt'.
         )
     ])
diff --git a/lesson_05/step_4.py b/lesson_05/step_4.py
index 0aadceeac49995ffb174c923ca75f496161bf2eb..2ef917c2d6862bfb1828af1c231f612d7b944a19 100644
--- a/lesson_05/step_4.py
+++ b/lesson_05/step_4.py
@@ -27,11 +27,22 @@ class RurMover(Node):
         msg_pub = Twist()
         msg_pub.linear.x = self.LINEAR_SPEED
         error = angle_diff(self.desired_heading, msg.theta)
+
+        # 1. error - разница текущего угла поворота и необходимого угла поворота, получается эта переменная содержит в себе и значение обратной связи и
+        # и само референсное (так сказать эталонное) значение.
+        # 2. для реализации p регулятора необходимо взять отклонение (error), умножить его на константу (С) и выдать(?) его в качестве управляющего воздействия.
+        # 3. в исходном коде,как я понимаю,управляющее воздействие - поворот на 90 - слишком резкий, таким образом нужно поворачить не на 90 градусов, а на угол, зависящий от error
+        # 4. если есть разница в желаемом и фактическом углах поворота, то, наверное, нужно все время поворачивать на error*С, пока углы не сровняются
+        # 5. теперь нужно понять как задать С, чему эту константу сделать равной. как я поняла из статьи, подбор коэффициентов на примере "Пропорциональное управление двигателем с редуктором"
+        # был эмпирическим - смотрели на поведение системы при каждом конкретном коэф-те. Пусть в данном решении константа будет принята 0,5.
+
+        С = 0.5;
+
         if error < 0:
-            msg_pub.angular.z = math.radians(90.0)
+            msg_pub.angular.z = math.radians(С*error)
             self.get_logger().info('Turn left')
         else:
-            msg_pub.angular.z = math.radians(-90.0)
+            msg_pub.angular.z = math.radians(-С*error)
             self.get_logger().info('Turn right')
         self.publisher_twist.publish(msg_pub)
 
@@ -51,4 +62,4 @@ def main(args=None):
     rclpy.shutdown()
 
 if __name__ == '__main__':
-    main()
\ No newline at end of file
+    main()